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2013-08-15T20:21:04-03:00
Realmente,o verbo adorar,assim como louvar ou exaltar,é um verbo transitivo direto e não  necessita de preposição.

No entanto,creio que o uso do artigo "a" seja pelo sentido da palavra.

Adorar(assim como louvar,exaltar...) é utilizado como : render culto a

Sendo assim,é como se eu perguntasse:

Vamos adorar a Deus?
Vamos render culto a Deus?
2013-08-15T20:26:42-03:00
Talvez isso se relacione com a exigência de preposição por parte do termo regido (Senhor).
Pensei nisso porque no caso de crase, por exemplo, ela só ocorre se o termo regente exigir preposição.

"O homem confia em Deus"
"O homem confia no Senhor"

Observe como foi preciso substituir o em por no. Lembrando que no = em + o